saitetu diary

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ロボットアーム製作日誌(ハード編:後半 加工、組立)

ロボットアーム製作日誌第2回目です。

第1回設計編はこちら
saitetutan.hatenablog.jp

2.加工

本体にはホームセンターで購入した1mm厚のアルミ板を使用しました。



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前回Fusionで設計した図面を、実寸大に印刷したものを、以下のようにアルミ板に貼り付けていきます。


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この時、100均で購入したスプレーのりを使用しましたが、正直ダマになりやすいので、あまりオススメできません。

で、貼り付けたアルミ板に穴あけを行っていきます。
このときに気をつけたいのが、必ず先に穴を開けること。
ついつい先に切断したくなりますが、先に切ってしまうと、穴を開ける際にアルミ板が曲がってしまい、失敗してしまいます。

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で、穴をあけた後は切断です。
手元にある切断工具が下図の電動糸鋸しかなかったので、これの刃を金属用に替えて、ゴリゴリ切っていきます。

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コンターマシンなんかがあれば、もっと厚くて強い素材でも簡単に切断できて良かったのですが、この工具だと大体このぐらいの厚さが限界でした。
なお、カッターナイフで切れる、という記事を発見し、これも試してみましたが、大きいものから小さい範囲をカッターで切り目をつけて折っていこうとすると、材料自体が大きく曲がってしまい、あまり適していませんでした。

切り取り後、折り曲げ機を使って以下の通り成型していきます。

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この後、これらできた部位同士を組み立てていき、

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このように、ロボットアーム本体の完成です。
このままだと、掴み保持部分が金属で、物体保持に適していませんので、

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のように、おゆまるをお湯で柔らかくしてから、丸めて取り付けて、完成です。

次回はこのロボットアームの制御部分について書きます。