ロボットアーム制作日誌（ソフト編 前編 制御）
ロボットアーム製作日誌3回目です。
前回はこちら
http:// http://saitetutan.hatenablog.jp/entry/2017/11/07/060400
3.制御
とりあえず、ラズパイから制御しますが、サーボモータドライバはこちらの既製品を使いました。
スイッチサイエンスから発売されてる、Raspberry Pi HATのPCA9685
https://www.switch-science.com/catalog/2181/
2400円程と、そこそこかかってしまいましたが、自作でやる時間がなく、エッチングするにしろ委託するにしろ、そんなには変わらない（むしろ安い？）気がします。
また、HATなのでスッキリして良かったです。
また、内部の制御はPythonで書きましたが、Adafruit社から提供されているPCA9685用のライブラリがとても便利に使えました。
サーボ用の電源ですが、たまたま拾った ACアダプターが5.1V3Aのいい感じの値だったのでそのまま流用します。大きめの3端子レギュレーターが載ってたので、電圧もそのままで入れました。
本来ならば、逆運動学を解いて指定した場所に掴みに行くという制御が理想ですが、如何せん本体の寸法精度など、全く信用できないので、とりあえず角度制御でいきます。（後日、逆運動学はやるかもしれません）
とりあえず、キー入力に従って動くようにしました。
次回はIoT的な要素を入れるため、インターネットからの制御ができるようにした所を次回書きます。
